Hay restos arqueológicos en la zona, los primeros del Paleolítico Medio. Durante las Guerras de las Comunidades, las fuerzas comuneras sitian al pueblo, leal a Carlos V, el 21 de febrero de 1521. En la madrugada el 23 de abril de 1521, salen de la plaza hacia Villalar donde serán derrotados.
La Plaza Mayor tiene varias porticadas del s.XVI y XVII. Su castillo está situado en un pequeño teso que le hace ser visible desde cualquier punto del Valle del Hornija. Fue construido allá por el siglo XIII. Se eleva sobre planta cuadrada, con una hermosa Torre del Homenaje con ocho anillos en vez de almenas en una esquina, dejando las restantes para tres torres cilíndricas más pequeñas. Este castillo poseía una muralla exterior, de la que hoy sólo quedan algunos retazos.
Torrelobatón, sencilla, histórica, amante del arte y con arte. Para empezar el castillo, situado en un pequeño teso que le hacen ser visible desde cualquier punto del Valle del Hornija, fue construido allá por el siglo XIII. En este castillo se dice que fue donde se alojaron los Comuneros el día antes de ser derrotados en Villalar.
El conjunto en sí, podría considerarse como uno de los más bellos que pueblan las tierras de Castilla. Se eleva sobre planta cuadrada, con una hermosa Torre del Homenaje con ocho anillos en vez de almenas en una esquina, dejando las restantes para tres torres cilíndricas más pequeñas que forman en conjunto un castillo prototipo por su elegancia y la armonía en la combinación de sus diferentes elementos.
Este castillo además poseía una muralla exterior, de la que hoy por desgracia sólo quedan algunos retazos y la puerta de acceso a la villa, ésta junto al Ayuntamiento del siglo XVII, un bello edificio enclavado en la Plaza Mayor con soportales que se encuentra en el centro de la localidad, donde existe un buen conjunto de casas castellanas del siglo XVI.
Una vez cruzada esa puerta de la muralla, la vista ha de levantarse para contemplar la única iglesia hoy utilizable de las tres que en otros tiempos tuvo Torrelobatón. Es la Iglesia de Santa María, construcción del siglo XV realizada en estilo mudéjar, aunque su pórtico es neoclásico de finales del XVIII. Posee un importante Cristo del XIII. Puede visitarse contactando con el Ayuntamiento.
El resto del pueblo es un conjunto urbano hecho a partir de casas de piedras, las menos, de ladrillo, la mayoría, y alguna de ellas todavía en adobe. Algunas se distinguen por su fachada blasonada, con escudos y balcones, fieles testigos de un pasado de nobleza.
Así podremos distinguir la casa natal del Padre Hoyos, un jesuita del siglo XVIII, vivienda sencilla con entramado de madera y con puertas y ventanas adinteladas.
Si hablamos de fiestas, empezaremos con los Carnavales, con su popular carrera de cintas y las siempre sabrosas torrijas y orejas regadas con mucha miel.
Siguen las fiestas de Pentecostés en las que se honra al Cristo de las Angustias, que tiene su morada habitual en la ermita del mismo nombre, un edificio del siglo XIV con una espadaña que conserva una interesante campana y una cruz de hierro en base de piedra que formó parte de un antiguo calvario. Está situada a un kilómetro en dirección a Medina de Rioseco, en la cual se realizan tanto los actos religiosos, como las tradicionales meriendas en el merendero que hay instalado en sus alrededores.
Además es en estos días, cuando los quintos del pueblo rondan a las mozas y las piden las típicas rosquillas.
Para finalizar toda esta relación de festividades, en agosto las fiestas de toros con encierros y sueltas de vaquillas en la plaza de toros